轮腿复合机器人（大三）

Fri, 04 May 2018 08:58:25 +0000

多自由度轮腿复合机器人

我一直希望能够制作更复杂的机器人。大三期间，我加入了学校的 BIRL 团队，参与轮腿复合机器人的结构和电路设计，并几乎独立完成了该项目的运动学建模和机器人运动控制代码实现。

三自由度机器人电机比例-速度（PV）控制的设计与实现：

第二代机器人行走能力测试：

真实应用场景测试：

Fri, 04 May 2018 08:58:25 +0000

从大一开始，我加入学校机器人队，并在多项比赛中持续提升自己的工程能力和算法能力。

我们发现机器人在室外或光照复杂环境中巡线时，容易受到外部光线，尤其是太阳光的干扰。因此，我希望设计一款能够抵抗外部光照干扰的灰度巡线板。

这块动态抗阳光干扰巡线板的设计思路包括：

灰度巡线板设计

巡线板在实际室外阳光干扰下的表现：

该项目实现了一套基于编码器电机、陀螺仪和激光测距传感器的机器人定位算法。系统使用 EKF（扩展卡尔曼滤波）融合编码器、陀螺仪和激光测距数据。通过融合编码器数据，即使激光传感器只有 10Hz 的工作频率，机器人仍能以 50Hz 的频率实现厘米级室内定位。

算法测试与可视化：

该定位算法在实际比赛中的应用：

该项目基于 Jetson Nano 和 YOLOv4-tiny 设计道路车辆计数算法。