/zh/authors/%E5%B5%8C%E5%85%A5%E5%BC%8F%E4%B8%8E%E7%AE%97%E6%B3%95%E5%BC%80%E5%8F%912021/嵌入式与算法开发（2021）Wowchemy (https://wowchemy.com)zh-HansFri, 04 May 2018 08:58:25 +0000/media/icon_hua2ec155b4296a9c9791d015323e16eb5_11927_512x512_fill_lanczos_center_3.png/zh/authors/%E5%B5%8C%E5%85%A5%E5%BC%8F%E4%B8%8E%E7%AE%97%E6%B3%95%E5%BC%80%E5%8F%912021//zh/project/camera-trigger/Fri, 04 May 2018 08:58:25 +0000/zh/project/camera-trigger/<h1 id="多自由度轮腿复合机器人">多自由度轮腿复合机器人</h1> <p>我一直希望能够制作更复杂的机器人。大三期间，我加入了学校的 BIRL 团队，参与轮腿复合机器人的结构和电路设计，并几乎独立完成了该项目的运动学建模和机器人运动控制代码实现。</p> <ul> <li>基于机器人运动学进行 Matlab 仿真，并使用 ROS 中的 MoveIt 求解正逆运动学。</li> <li>基于 STM32 和 CAN 总线，实现机器人三自由度电机的比例-速度控制。</li> <li>实现机器人在不同运动平面中的姿态变换。</li> </ul> <p>三自由度机器人电机比例-速度（PV）控制的设计与实现：</p> <div style="position: relative; width: 100%; height: 0; padding-bottom: 75%;"> <iframe src="//player.bilibili.com/player.html?aid=741799493&bvid=BV1Xk4y1W7vd&cid=1149822296&page=1" scrolling="no" border="0" frameborder="no" framespacing="0" allowfullscreen="true" style="position:absolute; height: 100%; width: 100%;"> </iframe> </div> <p>第二代机器人行走能力测试：</p> <div style="position: relative; width: 100%; height: 0; padding-bottom: 75%;"> <iframe src="//player.bilibili.com/player.html?aid=571783539&bvid=BV1Az4y1q7Z1&cid=1149822754&page=1" scrolling="no" border="0" frameborder="no" framespacing="0" allowfullscreen="true" style="position:absolute; height: 100%; width: 100%;"> </iframe> </div> <p>真实应用场景测试：</p> <div style="position: relative; width: 100%; height: 0; padding-bottom: 75%;"> <iframe src="//player.bilibili.com/player.html?aid=656785847&bvid=BV1Gh4y1d7FG&cid=1149822887&page=1" scrolling="no" border="0" frameborder="no" framespacing="0" allowfullscreen="true" style="position:absolute; height: 100%; width: 100%;"> </iframe> </div>