多自由度轮腿复合机器人

我一直希望能够制作更复杂的机器人。大三期间，我加入了学校的 BIRL 团队，参与轮腿复合机器人的结构和电路设计，并几乎独立完成了该项目的运动学建模和机器人运动控制代码实现。

• 基于机器人运动学进行 Matlab 仿真，并使用 ROS 中的 MoveIt 求解正逆运动学。
• 基于 STM32 和 CAN 总线，实现机器人三自由度电机的比例-速度控制。
• 实现机器人在不同运动平面中的姿态变换。

三自由度机器人电机比例-速度（PV）控制的设计与实现：

第二代机器人行走能力测试：

真实应用场景测试：